图 2. (A) 双层水凝胶致动器示意图。(B–D) 双层水凝胶的光学图像 (B)、显微图像 (C) 和 SEM 图像 (D)。

图 4. 星形 (A)、十字形 (B) 和 π 形 (C) 水凝胶致动器的照片显示尿素浓度为 9.5 mM 的酸性尿素溶液中的时间变形。

图 6. (A) 通过调节水凝胶响应部分的位置和形状来设计水凝胶致动器图案的示意图和照片。(B) 手形水凝胶装置的时间控制变形。